今まで、いろいろなルータを触ってきましたがそれぞれのルータにはいろいろな特徴があったりして、結構遊べます。
各社ルータを使い通常の相 互接続は大抵は問題ありません。しかし、IPSec周りはルータによって癖が出やすい上に他メーカー間の接続事例が極端に少ない様子で、多くの方が質問を しているのを見かけていましたので、少し自分でも試してみた結果それなりに接続できることが判りました。
折角調べたのですから、参考になればと思い設定例を公開しておきます。
https://www.robata.org/docs/ipsec/
上記サイトにあるメニューから「異機種間ルータ（IPSec）設定」に載せておきますのでご参考までにどうぞ。
今後、NECのIXシリーズとNetscreenが入手できたらこれらについても試してみたいと考えています。